在看有关包拯的电视剧或者戏曲的时候，除了包拯、公孙策等这些主角之外，还有几个经常出场，但是却也是配角，并且一直忠心于包拯的人物，而且一出场基本上都是几个人在一起，他们就是王朝马汉张龙赵虎。他们这几个名字听上去就像是亲兄弟一样，但是又不是兄弟，他们到底是什么来历，又是如何跟随包拯包大人的呢?
关于包青天相关的故事，电视剧方面已经有了和详细的演绎。在与包青天相关的人物中，其手下的四勇士——王朝、马汉、张龙、赵虎，最为人们熟知。但人们熟悉似乎都是包青天出场就带着四人，很少去了解这四人的来历。虽然史书上有包拯其人，可此四位勇士却是后世小说中虚构的。
我国的武侠小说，《三侠五义》算是最具代表性的一部，对于四人的来历，以及如何跟随包青天，在这部书里有比较详细的情节。故事发生的背景是包拯任职定远县令，却滥用刑罚，致人当堂毙命，于是被革官。包拯带着包兴准备进京再作计较，路行到一座叫土龙岗的山前，被山贼捉住，绑上山寨。此山寨的四位大王，正是王朝、马汉、张龙、赵虎。
其实这时候此四人和包拯还不认识。捉住包拯主仆二人后，赵虎在山下继续打劫，却被展昭给暴打一顿，急忙上山报知三位哥哥。等到王朝、马汉下山，与展昭是认识的，就请上了山寨，介绍张龙、赵虎彼此认识。但展昭曾与包拯偶遇一次，认识也知晓他在定远县为官的口碑，向四位山大王说明，就这样包拯被释放。酒宴开欢，大家也都熟悉了，彼此叙述各自经历，就道出了四人的占山为王的来历。
最先霸占此山为王的是张龙、赵虎二人。他们二人凭借武功本领，投靠到了庞太师府上，发现所投是权奸之门，就离去了。路过土龙岗将原先山贼杀走，二人就成为了寨主。王朝、马汉二人是应武举的考生，因为一些事被庞太师逐出考场，令二人忿忿不平，从土龙岗过，被张赵二人请上，四人结为兄弟，这样四人就在此占山为王了。
这一次王朝、马汉等人与包公的相遇，由于此时的包公已经被罢官，他们并未跟随包公。但是已经相约“老爷倘蒙朝廷擢用，我等俱愿效力”。等到包公开封府任职，四人具都如先前之约，跟随了包公，被称为“开封四勇士”，也称包公的四大侍卫。
王朝马汉张龙赵虎是包青天手下四大侍卫，与南侠展昭、师爷公孙策一起构成开封府破案天团，这四位行侠仗义，惩恶扬善，加之武功高强，忠肝义胆，可谓正道人士代表人物。
包青天的事迹最早见于《宋史》卷三一六，对包拯的出身，入仕为官都做了较为完整的交代，对包拯铁面无私断案也有介绍。
但对包拯天团的六大助手却并无提及，可见历史上并没有这几人。
包拯断案的故事经后世演义，在清嘉庆年间已经有唱词流行，光绪年间著名说唱人“单弦之祖”石玉昆在原有基础上编纂润色，先是定名为《忠烈侠义传》，后又称为《三侠五义》，王朝马汉张龙赵虎就出自这本书。
据书中记载，张龙赵虎原是庞太师府上衙役，因对庞太师(注：庞太师也是《三侠五义》中虚构的文学人物，历史并无其人)贪污腐败、仗势欺人十分不满，遂自行离去占山为王，后路过定远县(原型就是安徽省定远县，包青天就是安徽人)土龙岗将原先山贼杀走，二人做了寨主。王朝、马汉是应武举的考生，因为一些事被庞太师逐出考场，令二人忿忿不平，从土龙岗过，被张赵二人请上，四人结为兄弟，就此落草为寇，占山为王了。
《三侠五义》第六回：罢官职逢义士高僧 应龙图审冤魂怨鬼，讲述包拯“乌盆案”后被罢官夺职，流落江湖，在路过土龙岗被绑上山，遇到了落草的王朝马汉张龙赵虎还有展昭，几人对包拯慕名已久，遂好好招待，待包拯东山再起，一起下山相助，成就破案天团美名。
至于包拯去世，《宋史》也做过记载：顷之，迁礼部侍郎，辞不受，寻以疾卒，年六十四。赠礼部尚书，谥孝肃。包拯为人孝顺，做官刚毅，孝肃可谓恰如其分。这在当时可谓很高的赞誉。
包拯死后，王朝马汉张龙赵虎归宿如何，历史没有记载，《三侠五义》中也没有记载，“自古将军如美人，不许人间见白头”，他们几位本就是游戏风尘的豪侠，讲的是他们的英雄事迹，至于他们的晚年自然不比多言，这也是古典演义小说常见写法。
《三侠五义》的出现，开创了公案小说与侠义小说的合流，对于文学创作来说，是一个了不起的进步，作者以商品经济较为发达的北宋作为创作背景，并以包拯的事迹为原型，反应了这一时期劳苦大众人民对清明政治的追求。另一方面，对大多数文化水平较低的市井细民而言，他们听说书、读小说是为了娱乐、消遣，那些情节惊险曲折、悬念迭出、离奇刺激的故事更适合他们的口味，王朝马汉张龙赵虎的出现就满足了这种大众审美，进而形成脍炙人口的文学人物。
