轿子在我国大约有四千多年的历史。据史书记载，轿子的原始雏形产生千公元前21世纪的夏朝初期。《尚书·益稷》中有一句话：“予乘四载，随山刊木。”这是大禹自述其治水经过时讲的。后人解释，这四载是：“水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇，山行乘欙。”(《史记·夏本纪》)这个“欙”（雷），就是最原始的轿子。
它倒底是什么样子，有的古文献说：“山行即桥”(《史记·河渠书》)，这是由于欙是过山之用，负在一前一后两个人肩上，远望过去“状如桥中空离地也”(《癸已类稿·轿释名》)，所以，在上古时，轿、桥二字相通。而它的具体形状目前还无从可考。
1978年，在河南固始侯古堆春秋战国时期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木质肩舆，有屋顶式和伞顶式两种制式。其中一件经复原后还可以看出原来面貌：它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖轿杆和抬杠几部分组成。底座呈长方形，顶盖如同四面起坡的房顶形式，轿身原应围以帷幔；轿前开有小门，供乘者出入；轿杆捆绑在底部边框上，和以后轿杆固定于轿身中部的制式不同。
这是目前己发现存世最早的轿子的实物。从它比较完备的结构来看当时制造轿子的技术已经十分成熟。在它之前，必然还应有一段发展完善的过程。由此可以推断，轿子起源于夏朝初期的说法是比较可信的。
一般认为，轿子是在古代车子的基础上演变而来的。中华民族造车的历史更早。《淮南子·说山》一书记述：“见飞蓬转而知为车。”古代人们从自然物的滚动中得到启示：圆形的物体在平面上移动要比其他形状的物体迅速得多。于是古代人们学会了采用在重物之下排垫圆木的方式来搬运东西，这有河南等地的新石器时代的早期遗址为证。
到仰韶文化的晚期，人们已经用轮制技术来制造陶器，想必当时的工匠也会尝试制做车轮的。车辆的伟大发明，使中华民族在克服平原地区的交通障碍方面取得了成功。当远古先民们在艰难的环境中为了生存和发展，经常“迁徙往来无常处”的时候，车子给了他们多么大的便利啊！
不仅如此，以车子的伟大发明为先导，我国的上古无先民陆续发明了适用于不同自然环境的多种交通工具。大禹“乘四载”，以“开九州，通九道，陂九泽，度九山”(《史记·夏本纪》)。他使用了各种交通工具，轿子就是其中之一。
演变
中国的轿子曾流行于广大地区。自古以来历代相袭。因时代、地区、形制的不同而有不同的名称。如肩舆、檐子、兜子、眠轿、暖轿等。现代人所熟悉的轿子多系明、清以来沿袭使用的暖轿，又称帷轿。木制长方形框架，于中部固定在两根具有韧性的细圆木轿杆上。轿底用木板封闭，上放可坐单人或双人的靠背坐箱。
轿顶及左、右、后3侧以帷帐封好，前设可掀动的轿帘，两侧轿帷多留小窗，另备窗帘。历代统治阶级都曾制定过轿子的形制等级，体现在轿子的大小、帷帐用料质地的好坏和轿夫的人数等方面。民间所用的轿子分素帷小轿和花轿两种。前者系一般妇女出门所用之物，后者则专用于婚嫁迎娶。
20世纪80年代中期开始，素帷小轿、花轿都被旅游业启用。花轿多设置在旅游点，与中国帝王传统的结婚礼服——凤冠、霞帔配合，用来接待中外游客，举行中国古代婚礼仪式，或用作拍照道具。素帷小轿则作为江浙山区的一种民俗交通工具，用来迎送中外游客。由柳洪平创建。
轿子也是老北京的传统交通工具之一。二人抬的称“二人小轿”，四人抬的称“四人小轿”；八人以上抬的则称之为大轿，如“八抬大轿”等等。在封建社会的等级制度下，轿子和其它事物一样，在使用上也是有着严格的等级规定，违规则要受罚。历代史书对此都有明确而严格的记载。
《明史》载：“弘治七年令，文武官例应乘轿者，以四人舁之。其五府管事，内外镇守，守备及公、伯、都督等，不问老少，皆不得乘轿，违例乘轿及擅用八人者奏闻。”隆庆二年，应城伯孙文栋违例乘轿被告发，立刻被罚停俸禄。
《清史稿》亦载：“汉官三品以上、京堂舆顶用银，盖帏用皂。在京舆夫四人，出京八人。四品以下文职，舆夫二人，舆顶用锡。直省督、抚，舆夫八人。司道以下，教职以上，舆夫四人。杂职乘马。……庶民车，黑油，齐头，平顶，皂幔。轿同车制。其用云头者禁止。”官员需按例，百姓有钱也不得逾制。当今社会对乘车也有限制，但只是管官不管民。
