湘绣历史源远流长，可追溯到2000多年前的春秋战国时期。从长沙战国楚墓和马王堆西汉古墓出土的大量绣品中，可以窥见当时湖南地方刺绣技艺已经达到令人惊讶的高度。1958年，在长沙楚墓中发现的龙凤图案绣品图案之精美，绣工针法之细腻，早为世人叹而观止。
1972年，长沙马王堆西汉古墓中出土了四十来件刺绣衣物，说明远在2100多年前的西汉，湖南地方刺绣即湘绣已发展到了较高的水平。“辉煌灿烂的楚绣与马王堆汉绣，不但是中国刺绣史上足资骄傲与自豪的一章，也是湘绣顺理成章的最初发展之源。”
湘绣在湖南民间刺绣的基础上，还吸取了苏绣、粤绣、京绣等绣系的优点，发展成为清代刺绣艺苑的后起之秀。湘绣是在湖南民间刺绣的基础上发展而来的。湖南民间很早就能够刺绣。清代嘉庆年间，长沙县就有很多妇女从事刺绣。
光绪二十四年（1898年），绣工胡莲仙的儿子吴汉臣，在长沙开设第一家自绣自销的“吴彩霞绣坊”，作品精良，流传各地，湘绣从而闻名全国。光绪年间，宁乡画家杨世焯倡导湖南民间刺绣，长期深入绣坊，绘制绣稿，还创造了多种针法，提高了湘绣艺术水平。
光绪末年，湖南的民间刺绣发展成为一种独特的刺绣工艺系统，成为一种具有独立风格和浓厚地方色彩的手工艺商品走进市场。田自秉教授在所著的《中国染织史》中指出：“湘绣的历史，过去一般都认为创始于清朝未年，最为晚出。
但自1972年长沙马王堆一号墓出土‘绢地长寿绣’、‘绢地乘云绣’、‘罗绮地信期绣’等精美汉代刺绣后，对于它的历史有了新的认识。可以这样说：湘绣是在清代后期形成了独特风格的刺绣体系。”而“湘绣”这一名称，也就是在这个时候开始见称于世。
20世纪30年代，湘绣的产值最高达80万银元，产品1/3出口。民国二十四年（1935年），《西湖博览会总报告书》“绣品”一节中，湘绣就占了一半的篇幅。
新中国成立后，湘绣的发展经历了三个阶段：20世纪50年代的“黄金期”。借助毛泽东主席携带《斯大林绣像》等大批湘绣产品访问苏联的“东风”，湘绣产品迎来了面向苏联与东欧的第一个出口高潮。中苏关系破裂后，湘绣出口一度受阻，生产跌入低谷。
20世纪70年代初，进入产业调整期。实现了日用湘绣与装饰湘绣并举，同时由向苏联出口转向对香港的转口贸易。到80年代初出现“湘绣四大厂家”鼎立局面，形成第二个发展高潮。一直到1987年，湘绣都是湖南轻工行业第一出口创汇大户。
20世纪90年代初，进入“百家争鸣”期。随着乡镇企业和个体经济的兴起，“四大企业”只余一家，企业起落成为常态。21世纪初，湘绣被列入中国第一批非物质文化遗产保护项目名录。2012年前后，湘绣产业再次回暖，但持续时间短暂。
