早在传说时代，“苗民弗用灵”，由其统治者仿效蚩尤重刑作“五虐之刑”，这可以说是五刑的最早记载。这里五刑一般是指墨、劓、剕、宫、大辟五种主要刑罚方式。除了大辟是直接剥夺生命的刑罚外，其它都是对犯罪者身体进行残害的肉刑。
墨
上古时期惩戒轻罪者的一种刑罚，施行的方法是在人的脸上或身体的其他部位刺刻符号或字迹，然后涂上墨或别的颜料，使所刺刻成为永久性的记号。《周礼·秋官》已有“墨罪五百”、“墨者使守门”的记载，说明西周时期墨刑已经普遍使用，统治者还常把受过墨刑的人充作守门人。因为受墨刑者的四肢都是健全的，不影响劳动，而且这些人的脸上带有记号，走到哪里都会被认出来，他们一般都不会逃跑。春秋战国时，许多受墨刑者都被用作修护城墙的苦役工。
劓
割掉人犯鼻子的刑罚，重于墨刑，轻于剕刑。劓刑起源较早，甲骨文中已有“劓”字，从刀从自，“自”是鼻的古字，象征用刀割去鼻子。周代劓刑行用更加广泛，受过劓刑的人往往被派去守关。战国及秦时常把俘获的军士施以劓刑，有时也与其他刑罚结合使用。汉初亦沿用劓刑。
汉文帝除肉刑，以笞三百代替劓刑，后又改为笞二百。但直至南北朝时，劓刑尚间或使用。隋以后不见于刑典，只有金国早期对于犯重罪的赎刑者，仍要割掉鼻子或耳朵，以别于一般平民。元代也曾恢复劓刑，对部分偷盗罪及再犯者处以劓刑。
剕
也称刖，剕”、“刖”，其意相同，都是指断足，是断除人犯脚的残酷刑罚，仅次于死刑。春秋战国时期刖刑普遍施用。齐国因受刖刑者多，曾出现“屦贱踊贵”的现象，踊就是刖足者穿的鞋。秦及汉初，罪重者斩右趾，罪轻者斩左趾。汉文帝除肉刑，改斩左趾为笞五百，斩右趾为弃市。至汉景帝时，又下令应弃市的犯人，如愿意斩右趾，可以听许，废除的刖刑又被恢复。自魏晋以后，律典中已无刖刑的规定。但间或亦有实行刖刑者，如唐初一度以断右趾作为减死罪的刑罚，后被废止。
宫
男子割势、妇人幽闭的刑罚。据说始于夏代苗族的苍刑，夏族袭用，秦、汉时亦称腐刑、蚕室刑、阴刑。男子割势即割下男子生殖器。女子幽闭，古有两说。一说为禁闭于宫，另一说为用棍棒椎击女性胸腹，使胃肠下垂，压抑子宫堕入膣道，以妨交接。宫刑最初用以惩罚淫罪，后来也适用于谋反、谋逆等罪，并扩大到连坐的犯人子女。秦统一六国后曾大量适用。
汉文帝除肉刑而宫刑不废。汉景帝允许以宫刑代替死刑。自汉至南北朝时期，宫刑时存时废，到隋开皇（581～600年）初年正式废除。后来辽穆宗应历十二年（962年）又一度恢复，以后各朝律令没有宫刑。
大辟
隋代之前死刑的通称，隋唐之后五刑刑名不用大辟，称死刑。先秦时有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、罄、轘、辜等。战国及秦有凿颠、镬烹、抽胁、车裂、囊扑、枭首、腰斩、弃市等。汉初以腰斩、弃市、枭首为主。北魏有轘、腰斩、殊死（断头）、弃市四等，后改为枭首、斩、绞三等。北齐、北周因袭不改。隋、唐定死刑为斩、绞两等。
