锦衣卫作为皇帝侍卫的军事机构，主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”， 从事侦察、逮捕、审问等活动，同时负责侦缉梃杖。
梃杖就是把触怒皇帝的大臣拖出午门杖打。负责行刑的就是锦衣卫校尉，监刑的是司礼监太监。受杖官员被扒掉官服，用草绳捆绑，趴在地上，受杖80棍，行刑校尉每5棍一换，共用16人。行刑校尉以司礼监太监的表情动作为下杖轻重的依据：若太监两脚成外八字张开，受刑之人尚能留下一条性命；若太监两脚尖靠拢，受刑之人就要毙命杖下。有明一代共行梃杖500余次，杖毙的大臣达50多人。
作为皇帝的贴身卫队，为了保证皇帝的安全，锦衣卫必须防患于未然。他们于是时时出动，刺探可能威胁皇权、危害朝廷的行为和言论，并捉捕和审讯嫌疑人。他们的这项任务被皇帝特 许，并逐渐演变为军事特务的职能。
据 《明代酷刑三例考略》记载：皇帝先发出梃杖的命令，司礼监太监出帖加盖印信，交给刑部给事中审核，签批后再交给东厂，西厂，锦衣卫再去拿人，并不是像某些电视剧里所演绎的拖出去即打。
锦衣卫的梃杖分三种执行手法：一是“打着问”，指案情一般，无伤大雅；二是“好生打着问”，指打重一点，留个活口就行；三是“好生着实打着问”，指的是往死里打，然后强拖尸体的手画个押。
能这样问的都是不了解锦衣卫看家本领的，锦衣卫一入职第一个就是要开练这项技能，这里边有着很大的内涵。练习梃杖的时候会用人造皮弄成两个人体模型，一个里边塞上纸，另外一个放进去石头。接着就开始打这两个模型。要练习到哪种层次呢？简单的说就是“手下留情”的模型里纸不能破，这个“重刑加身”的石头必须要碎。眼瞅着都是一样的手法，其中的力道是不一样的。
那是怎么区分轻点打重点打呢？这个生死权就掌握在那个执法的人手里了，皇帝只是说罚谁并不能决定轻重。大致的有这几种打法：张三被责罚了，正好认识这个监刑关系也不错，或者是送的有银票。那监刑就会用第一种打法，脚下摆着外八字型，嘴上说一个字儿：“打！”张三就舒服的趴下然后完完整整的挨完这几十梃杖就可以了，结束之后伤皮不伤肉。
再一个就是这个李四的和监刑不咋认识，也没给送票子，这时候就悲哀了。监刑脚下摆出内八型，喝到：“着实打！”这样一来李四就惨了，你想啊，重罚的石头都能打碎，别说人了。五十下挨到十下估计人就残废了，刑罚下来不死也得躺着了，可见当时认识一个监刑是多幸运的事儿
最后就是那种不长眼睛的，监刑想直接在行刑过程中处死的人，不怒自威的身形下两只脚并拢，轻描淡写的说：“用心打。”行刑的手下也能领会到老大的意思，那就是直接不留余力的往上打，五十杖下来必死无疑。
上边这三种打法就是专门为不听话的大臣定制的，要说这些受罚的大臣命掌握在行刑的锦衣卫手里也不为过，此时的皇帝都左右不了。
